Pályatervezés és pályakövetés autonóm járművek részére
A hallgató feladata a pályakövetési feladat megvalósítása. Tervezendő: -tetszőleges szabályozó (ami lehet: geometriai, MPC, LQ, PID, stb.) a jármű laterális szabályozására -pályatervező algoritmus, ami kiszolgálja a pályakövető szabályozó igényeit A téma a témavezetővel egyeztetve rugalmasan alakítható.
Mozgásszabályzás fejlesztése túlaktuált járművek számára
Egy járművezető a kormány és a gáz- vagy fékpedál megnyomásával avatkozhat be a jármű mozgásába. Napjainkban azonban egyre jobban terjednek az olyan megoldások, mint a kerekenkénti villanymotorok, négykerék kormányzás, aktív futóművek, stb. A megnövekedett számú beavatkozóval a jármű mozgása sokkal flexibilisebben befolyásolhatóvá válik, akár meglepő módokon is. Azonban a különböző aktuátorok megfelelő használata egyáltalán nem triviális. A munka célja egy mozgásszabályzó rendszer kidolgozása és tesztelése, ami megkövetel bizonyos szintű járműdinamikai, irányítástechnikai és/vagy gépi tanulási alapismeretet.
Jármű driftelést támogató funkció fejlesztése
Egy olyan bonyolult vezetési manőver megindítása, kontrollált és kitartott véghezvitele, mint a drift nagyon sok gyakorlást és tapasztalatot kíván a járművezetőtől, amit főképp a jármű dinamikájának hirtelen megváltozása okoz. Egy sportautó vásárlójának vagy egy versenyautóval való versenyzés során előnyös lehet, ha ennek a manővernek a pontos és biztonságos véghezvitelében egy járműdinamikai kontrol funkció segíti a vezetőt. Ezzel növekedhet a biztonság, a vezetési élmény és a gyorsaság. Ha a kormánnyal megfelelő kormányszöget tanácsolunk a vezetőnek (nyomaték, esetleg szög hozzáadással), illetve a gázpedál lenyomásával nem a hajtóerőt hanem például az oldalkúszás szögét szabályozzunk, gyakorlatlan vezetőt is képessé tehetünk hosszú, kitartott drift manőverek véghezvitelére. A munka célja egy ilyen funkció kidolgozása és letesztelése, melyhez erős alapok szükségesek a járműdinamika és a szabályozástechnika/gépi tanulás tárgykörében.
Tapadási határon való mozgástervezés gépjárművek számára
A vezetés támogató illetve önvezető funkciók egyik fő feladata, hogy növeljék a járművek és utasainak biztonságát. A hallgató feladata megismerkedni a gépjárművek tapadási határon való mozgását (driftelést) leíró modellekkel. Majd egy ilyen modell felhasználásával mozgástervezési módszert kell fejleszteni, mely különböző szempontok alapján határozza meg a jármű referenciamozgását. Ilyen szempontok lehetnek például az akadályelkerülés vagy sávtartás gyors kanyarokban.
Gép-ember interfész (HMI) és felhasználói élmény fejlesztése autonóm jármű számára
Beágyazott rendszeren és autóipari (QNX, Android Automotive) operációs rendszeren futó gép-ember interfész fejlesztése Unity engine segítségével.
Autonóm járművek trajektóriakövető szabályozása
A vezetés támogató illetve önvezető funkciók egyik fő feladata, hogy növeljék a járművek és utasainak biztonságát. A hallgató feladata a szakirodalom alapján trajektóriakövető szabályozási módszerek megismerésre, és egy kiválasztott módszer implementálása. Szimulációk segítségével vizsgálandó, hogy határhelyzetekben (pl. tapadási határon) miként viselkedik a rendszer.
A neurális hálózatok biztonsági értékelése a kimenetek maximális és minimális értékeinek becslésén keresztül
A feladat célja a neurális hálózatok biztonsági értékelésére irányuló újszerű módszerek fejlesztése.
V2X tesztforgatókönyvek automatikus generálása MATLAB segítségével
A feladat célja a V2X kommunikációt használó vezetéstámogató és biztonságot elősegítő alkalmazások teszteléséhez szükséges részletes forgatókönyv állományok automatikus előállítása. A feladat során figyelembe kell venni az adott alkalmazás értékeléséhez szükséges faktorokat.
V2X tesztesetek megvalósításához szükséges támogató alkalmazás fejlesztése
A feladat célja egy tesztpályán használható alkalmazása kifejlesztése, mely ellenőrzi az elvégzett teszt megfelelőségét, az előírt járműdinamikai, megbízhatósági és biztonsági kritériumoknak. Az alkalmazás grafikus, intuitív, felhasználóbarát felülettel kell rendelkezzen.
Tanító adatszett készítése 3D detektorhoz ASM szimulációs program segítségével és pontfelhők importálása RTMaps keretrendszerbe
Végezzen irodalomkutatást a tanítószettek szimulációkkal történő generálásának témakörében. Alakítson ki egy szimulált környezetet: úttest, járművek, lidar szenzor. Végezzen szimulációkat különböző forgalmi szituációkkal. Exportálja az ASM szoftver által generált adatokat RTMaps keretrendszerbe. Mentse el a pontfelhőket és a járművek pozíció, illetve orientáció adatait.
UDP alapú interfész fejlesztése járműdinamikai paraméterek kommunikálására Matlab Simulink és grafikus megjelenítő között
A feladat során olyan interfész fejlesztése a cél, ami megvalósítja egy Matlab Simulink környezetben megalkotott járműdinamikai modell, valamint egy modern 3D grafikus motorban szimulált jármű között, a jármű dinamikai paramétereinek gyors átvitelét. A választott módszert irodalomkutatás alapján válassza ki! A kidolgozandó interfésznek megfelelően gyorsnak kell lennie, könnyen módosíthatónak, valamint kezelnie kell tudd több járműmodell kommunikációját is.
State-of-the-art neurális járműdetektáló hálózatok pontosságának összehasonlítása saját (méter alapú) metrikával.
A hallgató hasonlítsa össze a jelenlegi state-of-the-art neurális járműdetektáló hálózatok pontosságát, általa készített méter alapú metrikával. Irodalomkutatás után tanítson be több hálózatot ugyanazon adatszetten, majd tesztelje le egy "Ground truth"-val rendelkező (címkézett) adatszetten.
Szemi-automatikus / automatikus LiDAR pontfelhő annotáló algoritmusok áttekintése, összehasonlítása "Ground truth"-val rendelkező (címkézett) adatszetten, és használhatóságuk tesztelése saját adatszetten.
A hallgató végezzen irodalomkutatást a pontfelhő címkéző módszerek témában. Próbáljon ki több kész algoritmust és hasonlítsa össze a pontosságukat "Ground truth"-val rendelkező (címkézett) adatszetten és használhatóságukat egy általa (témavezető segítségével) rögzített adatsoron.
